微細線控變路徑穿刺針設計與驗證

摘要： 目的 提出一種協作機器人基體+線控微細變路徑機器人末端執行系統耦合的精準微細微創機器人系統，設計了包含外針的剛性體、內針的非均勻柔性體、力控線、像纖內部成像等部件的穿刺進針結構，驗證此系統的可行性。方法 通過搭建穿刺機器人穿刺進針結構實物，對影響變路徑精準穿刺針關鍵部件進行結構優化設計分析，基于正交實驗設計方法設計主要影響穿刺針精準性的孔中心距邊緣起始距離、開孔直徑、兩孔之間距... ... （共6頁）