復雜海洋環境下無人船仿真教學平臺設計

摘要： 針對機器人工程專業在移動機器人控制領域的理論與實踐相結合的教學需求，利用機器人操作系統和Gazebo物理仿真引擎以及USVSim仿真平臺，開發復雜海洋環境下無人船仿真教學平臺。該平臺實現了無人船的模型搭建、海洋環境擾動模擬、模型動力學參數辨識以及控制算法驗證等功能。通過無人船仿真場景實驗，表明了該仿真教學平臺的可靠性與有效性，可彌補實驗教學的不足，培養學生應對現實工程挑戰的能力... （共6頁）