排球訓練機器人扣球位姿修正中的解耦控制

摘要： 因排球訓練機器人在扣球位姿控制過程中需要多回路控制，不同控制回路之間相互影響，導致存在不同回路之間的耦合干擾，要獲得良好的訓練效果，需要對排球訓練機器人在扣球訓練過程中的耦合干擾進行解耦控制。為此，提出一種針對排球訓練機器人扣球位姿修正的解耦控制方法。根據機器人的主要能量和扣球速度獨立非線性項計算排球機器人姿態運動參數，采用擴展卡爾曼濾波器，估計機器人在扣球訓練過程中的位姿。根... （共4頁）