一種基于點云配準的空間非合作目標相對位姿估計算法

摘要： 針對空間機器人在軌維修等任務中的非合作目標位姿估計問題，提出一種基于點云配準的空間非合作目標位姿估計算法。在粗配準階段，利用復合濾波算法保留點云外形并降低點云密度，通過主成分分析法求出特征向量，建立特征向量變換關系，利用RANSAC算法檢驗匹配效果。在精配準階段，使用基于改進ICP算法的精配準算法，求出旋轉矩陣和平移矩陣，得到位姿估計值。采用經旋轉平移變換和高斯噪聲處理的6組數...