基于先驗信息的光照魯棒性水下視覺定位方法

摘要： 本文提出一種結合聲學和光學定位手段的UUV水下回收方法，并重點對視覺定位進行研究。針對光照劇烈變化情況下視覺定位穩定性差的問題，設計一種基于先驗信息的目標輪廓提取算法，充分利用環境亮度信息和合作目標的物理屬性，通過篩選興趣區（ROI）、動態閾值等方法，有效解決圖像背景亮度過高或亮度不均衡導致的目標漏檢、誤檢等問題，提升對目標輪廓的分割精度，從而優化目標圖像坐標及空間坐標的計算準...