基于目標檢測和場景流估計聯合優化的3D多目標跟蹤

摘要： 大多數3D多目標跟蹤方法獨立優化目標檢測和幀間數據關聯部分，沒有考慮單幀的特征學習和幀間關聯學習的耦合性。為了實現單幀檢測和幀間關聯的耦合學習，提出了一種基于目標檢測和場景流估計聯合優化的3D多目標跟蹤框架FlowDet-Track。在該框架中，提出了一個檢測引導場景流估計模塊來緩解不正確的幀間關聯。為了獲得更準確的場景流標簽，特別是在旋轉運動的情況下，提出了一種基于框變換的場...