基于圖像實例分割的機器人箱體拆垛方法

摘要： 為了解決工業箱體包裹拆垛任務中傳統特征提取方法依賴于箱體形狀，難適用于規格多變、混箱垛型的問題，提出一種基于圖像實例分割的機器人拆垛方法。為獲得準確箱體揀選中心，首先利用Mask R-CNN進行實例分割獲得箱體掩膜和分類信息，并在特征提取后添加空間變換網絡（spatial transformation network,STN）模塊，優化對旋轉目標的識別；然后求解掩膜最小外接矩形...