融合圖像信息的跨模態Transformer點云補全算法

摘要： 針對三維傳感器(如LiDAR、深度相機)獲取的點云往往殘缺不全,需要進行補全處理,而單模態方法存在的補全結果細節不豐富、結構不完整等問題,提出一種融合圖像信息的跨模態Transformer點云補全算法.首先采用點云分支和圖像分支分別提取點云特征和圖像特征,其中,點云分支采用PoinTr為骨干網絡,圖像分支采用7層卷積;然后通過特征融合模塊融合點云特征和圖像特征,由粗到精地生成全...