基于輕量級CNN的視覺SLAM快速回環檢測算法

摘要： 傳統基于卷積神經網絡(Convolutional Neural Network, CNN)的視覺同步定位與地圖構建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系統回環檢測目前準確率和召回率較高，但其存在特征提取時間較長和特征向量維度過高導致計算量較大等問題。針對上述問題，結合輕量級卷積神經網絡MobileNetV3和PCA降維算法，...