結構化環境下基于點線特征的VI-SLAM系統

摘要： 現階段室內等結構化環境中的機器人定位技術備受關注，視覺-慣性傳感器融合的同時定位與建圖(visual-inertial simultaneouslocalizationandmapping,VI-SLAM)系統憑借其成本低、體積小、互補性高等優點得到廣泛應用。針對現有VI-SLAM系統中相機和IMU的旋轉外參在線初始化困難、室內環境中的結構化特征利用不充分等問題，提出一種結構化...