基于語義物體尺寸鏈的改進自適應蒙特卡洛動態定位研究

摘要： 為解決原始自適應蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo localization, AMCL)在相似動態環境下極易重定位失敗的問題，首先融合機器人里程計信息、激光信息以及視覺信息，基于Gmapping算法完成機器人的即時定位與柵格地圖的創建，其次將KinectV2彩色圖像輸入到目標檢測識別方法中獲取圖像中物體檢測框與類別，并結合GrabCut算法實現語義分割，利...