融合點云和體素信息的目標檢測網絡

摘要： 為解決復雜自動駕駛場景下小目標檢測效果不佳和漏檢的問題，提出一種融合點云和體素信息的高性能網絡架構。通過預處理模塊、空間語義特征關聯模塊、坐標注意力機制模塊等改進PV-RCNN網絡的檢測性能，構建網絡架構PSC-RCNN。在KITTI上進行驗證，實驗結果表明，PSC-RCNN在簡單、中等、困難3種檢測難度的類別下，對于自行車這種形狀復雜的小物體識別精度分別為82.99%、67....