基于坐標轉換和ICP算法的水利點云配準方法

摘要： 提出一種基于激光雷達的水利點云建圖方法。通過采集河段和閘口地形點云數據，選取適當的源點云和目標點云，利用坐標轉換的粗配準和優化的迭代最近點的精配準算法，基于最小二乘法求解最優變換矩陣，實現數據轉換和點云配準。經試驗驗證，本研究的配準方法能夠完善點云信息，實現點云信息的互補，配準后的點云數量相對目標點云集增加39 807個，探測距離相對目標點云集擴大20.87 m;在精配準方面，... （共8頁）