水產養殖車間運輸無人車延遲特性的路徑跟蹤控制

摘要： 為了提高水產養殖運輸無人車在運送水產品過程中的路徑跟蹤準確性，本研究提出了一種考慮延遲特性的高精度路徑跟蹤控制方法。首先，對養殖車間內的無人車進行動力學分析，搭建了無人車動力學模型；其次，將通信延遲和執行器延遲表述為純滯后模塊和一階慣性延遲模型，構建出延遲動力學模型；通過模型預測控制(MPC)算法，設計了適用于智能化養殖車間場景的控制器；通過MATLAB/Simulink和Ca... （共12頁）