啟閉機提落閘門作業路徑規劃與軌跡生成

摘要： 為解決水電站啟閉機提落閘門作業頻繁、工作強度大、作業效率低等問題，提出了一種適用于無人自動化作業的啟閉機路徑規劃和軌跡生成方法。針對啟閉機提落閘門作業順序和路徑規劃問題，定義了啟閉機工作空間與起升、小車和大車機構的運動方向，建立了提落閘門作業分析模型、閘門初始位置和卸載位置數據庫；根據閘門的裝卸順序，考慮作業環境因素，進行了提落閘門作業路徑規劃；考慮閘門擺角約束，基于相平面分析... （共9頁）