入路姿態光纖導航的經鼻柔性手術機器人

摘要： 針對深腔狹小空間下傳統經鼻手術操作靈巧性不足、術中入路導航信息匱乏等問題，提出了入路姿態光纖導航的經鼻柔性手術機器人。采用柔性球鉸串聯和銷釘-滑槽配置，設計出兼具靈巧和抗扭擾動的柔性機械臂構型，結合幾何分析和D-H參數法建立了手術機器人正、逆運動學模型；通過在各柔性機械臂內間隔90°嵌入兩路分布式光纖導航傳感器，聯合雙目視覺和極限學習機提出的數據驅動的入路姿態光纖原位標定法，避... （共16頁）