基于A~*和APF算法的果園噴霧機器人路徑規劃

摘要： 針對丘陵山區果園噴霧機器人作業路徑覆蓋率低、平滑性差和避障能力弱的問題，提出一種融合改進A~*和人工勢場(APF)算法的路徑規劃算法。通過優化A~*算法估值函數、引入中間節點和非均勻三次樣條插值法，實現全局路徑規劃；并通過修正引力勢場函數和融合模擬退火算法，增強APF法的避障能力；提取全局路徑關鍵點作為子目標點，采用APF算法進行二次規劃。結果表明：融合算法保證了路徑規劃的全局... （共5頁）