基于貝葉斯和統計相似度量測的水下自主定位方法

控制與決策頁數： 7 2024-05-09

摘要：復雜的水下環境通常會引起信號傳播延遲或帶來量測野值,從而產生量測丟失和非高斯噪聲問題,導致水下自主定位的精度降低.為了解決這些問題,提出一種基于貝葉斯推斷和統計相似度量測的水下自主定位方法.首先,該定位方法使用最大后驗估計方法來判斷量測丟失是否發生.如果接收到此刻的量測信息,則采用不動點迭代方法最大化統計相似度量測的下界,以逼近真實的噪聲協方差矩陣,從而獲得更準確的狀態估計和誤... （共7頁）

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