基于李群不確定映射的冗余IMU魯棒CI融合姿態估計

控制與決策頁數： 8 2024-05-09

摘要：針對冗余慣性測量單元(inertial measurement unit, IMU)姿態估計問題,通過采用不變擴展卡爾曼濾波器結構,將被估計系統動態特性建模為矩陣李群和偏差向量的混合模型,從而設計基于協方差在線校正的局部IMU姿態估計器.在此基礎上,采用對數映射將李群不確定性映射到向量空間,進而構造依賴于局部姿態估計器參數的分布式融合問題,從而設計基于李群的魯棒協方差交叉融合準... （共8頁）

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