一種小口徑管道內焊接機器人研究

摘要： 針對小口徑管道傳統的人工焊接方法效率低下、勞動強度高、存在安全風險且對操作工人技能要求高，難以滿足現代工程的需求，設計了一款小口徑管道內焊接機器人.該機器人能夠在管道內部自主移動，利用精密的機械結構實現高質量的自動化焊接.機器人主要由行走機構、漲緊機構、焊槍升降機構、焊槍回轉機構、送絲機構和智能控制系統等部分組成，通過智能控制系統來精確控制各個電機驅動單元，實現全電動的焊接作業... （共5頁）