基于改進灰狼算法的無人船路徑規劃

摘要： 為了提高無人船（USV）在不同水域環境中航行的自主性、航行時路徑規劃的自適應度和航行任務的執行效率，基于一種添加擾動因素的改進型灰狼（IGWO）算法，在電子海圖中進行路徑搜索。通過道格拉斯-普克（RDP）算法對航行路徑中的關鍵路徑點進行搜索以減少冗余路徑。通過自由邊界3次樣條插值法對路徑進行優化，生成連續、平滑且符合USV航行特征的路徑。結果表明，IGWO算法能改善搜索路徑時存... （共11頁）