基于港口環境的無人艇路徑規劃算法

摘要： 針對無人艇在港口環境的傳統A*路徑規劃算法存在的轉向角過大、離障礙物過近、拐點數多、航行效率低等問題，提出一種面向實際港口環境的改進A*路徑規劃算法。該算法將傳統A*算法的8鄰域搜索拓展為32鄰域搜索，從而縮短航行距離；利用動態調整啟發式函數，提高搜索效率；加入安全閾值判斷，使航路與障礙物間保持一定的安全距離，解決了傳統A*算法沿障礙物邊緣搜索安全性較差的問題；對原路徑進行二次... （共9頁）