具有解析解的1T2R重載并聯穩定平臺運動學及動力學建模

摘要： 針對一移兩轉艦船重載并聯穩定平臺普遍存在伴隨運動、不利于求解運動學解析解且增加控制系統難度的問題，提出一種去除繞z軸伴隨轉動、具有解析解的1T2R變異3UPS-PUU-2SS并聯穩定平臺機構。通過分析空間約束支鏈的運動特性，證明了該機構沒有繞z軸的轉動。采用空間閉環矢量方程法，建立約束方程組和運動學模型，進而求得伴隨移動和逆運動學解析解。通過快速極坐標搜索法繪制該機構的可達工作... （共11頁）