面向三維目標跟蹤的狀態轉換卡爾曼濾波方法

摘要： 雷達及聲吶系統采集的三維球坐標量測與運動目標的笛卡爾坐標狀態呈非線性，導致跟蹤精度受限，而具有強非線性的多普勒量測更難以高效利用。針對上述問題，構造由距離、俯仰角、方位角及其微分組成的狀態向量，使測量方程線性化；在距離、俯仰角構成二維時變極坐標系中對常微分動力學方程離散化，再基于投影關系引入方位角，建立球坐標系中的典型三維常速度和常加速度運動模型；結合標準卡爾曼濾波在線性高斯框... （共13頁）