海洋自主無人系統跨域協同任務規劃模型與技術發展研究

摘要： 跨域協同任務規劃是無人系統實現集群化、自主化、多功能化的關鍵技術和重要支撐。主要聚焦海洋自主無人系統,闡述了無人系統跨域協同任務規劃的基本概念和原則特點,分析了跨域無人集群典型應用案例,提出了無人系統跨域協同任務規劃的控制結構和基本流程,構建了分布式任務規劃模型,并通過剖析現階段存在的突出問題,總結了下一步研究展望,以期為我國海洋自主無人系統建設和發展提供一定的參考。 （共8頁）