規?；療o人集群共識模型與協同控制方法

摘要： 針對無人系統難以應用于復雜任務場景的難題,將群體智能涌現作為研究出發點,以四旋翼無人機為研究對象,開展規?；療o人集群共識模型與協同控制方法研究。設計感知視角空間剖分下的鄰居優選機制和自吸引互排斥機制,生成集群空間構型,結合觀點動力學中社會共識的形成機理構建觀點綜合機制,實現集群速度同步。提出自主分群、合群機制和主動規避與安全避障結合的避障方法,靈活調整集群規模以適應密集障礙物環... （共10頁）