碳纖維復合材料殼體預浸帶鋪放原位成型軌跡規劃

摘要： 針對復合材料殼體封頭預浸帶鋪放原位成型過程中多功能鋪放頭末端滑移問題，開展對碳纖維復合材料鋪放機器人軌跡規劃的研究。通過構建預浸帶鋪放路徑模型獲取鋪放角與中心轉角，利用中心轉角進行動靜坐標轉換并運用微分幾何解算出鋪放位姿，通過改進原始蛇優化算法來提高算法收斂速度與精度并應用于鋪放機器人逆運動學，逆解鋪放位姿獲取鋪放機器人前七軸關節角度匹配中心轉角實現鋪放頭末端滑移抑制，進行橢球... （共10頁）