定向探測器協同四足機器人的γ放射源搜尋技術研究

摘要： 本文圍繞γ放射源搜尋任務，研制了2×2CsI(Na)陣列的γ放射源定向探測器，研究并驗證了空間定向算法；基于ROS機器人操作系統，將定向探測器與國產宇樹公司開發的四足機器人相結合，通過上位機軟件設計，實現了集成通信連接、機器人運動控制、定向探測器功能設置、機器人運動狀態監控等功能；開發了基于矩陣運算的放射源三角定位算法，僅需兩個測量點的參數信息即可實現對放射源的空間定位。經實驗... （共8頁）