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基于SINS/GNSS動態差分序列的AEKF算法研究

電子測量技術頁數： 10 2024-10-21

摘要：針對傳統組合導航濾波算法中GNSS量測噪聲方差參數不確定問題，本文基于SINS/GNSS動態差分序列原理，對傳統Sage-Husa自適應擴展卡爾曼濾波算法(AEKF)根據殘差序列信息估計量測方差陣的方法做改進，利用SINS短期定位高精度特性，并結合平滑有界層故障檢測算法對GNSS異常觀測信息進行隔離，使得改進后的自適應濾波算法能夠在GNSS不同噪聲環境下保持較高的定位精度。通過... （共10頁）

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