融合速度障礙法和DQN的無人船避障方法

摘要： 為提高無人船(USV)動態避障的安全性與經濟性，提出了一種融合速度障礙法和深度Q網絡(DQN)的無人船避障方法。首先，在計算傳統速度障礙物相對碰撞區域時，考慮障礙物未來時刻運動信息，改善傳統速度障礙法因忽略障礙物即時位置變化從而導致避障失敗的問題。其次，將碰撞危險度系數引入DQN狀態空間中，優先選取危險度系數最高的障礙物作為避障對象，改善狀態空間信息冗余問題。再次，根據改進速度... （共8頁）