基于GRU-A3C的四旋翼無人機視覺避障系統

摘要： 針對基于深度強化學習的四旋翼無人機視覺避障系統，模型訓練速度慢、計算量大和響應不及時的問題，設計了一種輕量化且模型訓練速度快的系統。該系統首先以深度圖像和無人機自身狀態信息作為輸入，然后使用一種基于GRU結構的A3C算法(GRU-A3C),輸出連續動作空間并結合課程學習的方法進行訓練加速。最后，以A3C為基線進行消融實驗。實驗結果為：在訓練1 000輪次時，利用課程學習方法訓練... （共7頁）