基于PID理論的自觸發MPC移動機器人控制方法

摘要： 為解決常規自觸發模型預測控制(STMPC)應用于移動機器人系統會因為附加擾動而產生系統狀態突變問題，針對具有輸入、輸出約束及附加擾動的移動機器人系統，提出一種基于比例、微分和積分(PID)的自觸發模型預測控制(PID-STMPC)算法，以降低最優控制問題(OCP)的求解頻次，并削弱殘余誤差和狀態突變對機器人的系統影響。在實際移動機器人系統中對所開發的PID-STMPC算法有效性... （共7頁）