實-虛結合的機械臂與數字孿生體協調控制

摘要： 為提升現有機械臂遙控、遙操作能力，克服操控精度受限等問題，結合數字孿生技術，提出了一種機械臂數字孿生體與機械臂實體之間虛-實協調控制的新方案。該方案以ESP32單片機作為控制核心，結合3D建模和打印技術構建機械臂整體結構，通過控制多個舵機實現其6自由度操作功能；基于Unity平臺，開發了機械臂數字孿生體模型及相應的移動應用模塊，建立起機械臂與數字孿生體間的信息交互數據鏈路，實現... （共10頁）