基于數據驅動模型預測控制的無人機軌跡跟蹤方法

摘要： 提出一種針對固定翼無人機自適應控制行為的新策略，用于在復雜多變工況下更好地完成軌跡跟蹤任務。該方法通過小規模實時數據驅動在線稀疏辨識，構建和更新非線性動力學系統模型并應用于模型預測控制器，以快速適應不同工況。飛行試驗結果表明，動態更新模型參數能夠帶來更優的控制性能，在復雜有風與無風的軌跡跟蹤任務中，數據驅動與在線辨識的模型預測控制器都能夠使得無人機的飛行軌跡與目標路徑保持良好的... （共11頁）