基于改進空間分層算法的無人機路徑規劃研究

摘要： 城市中樓宇分布不規律，空域結構復雜多樣，低空物流無人機需同時適應簡單與復雜環境，針對其路徑規劃適應性較差的問題，如何建立規劃模型并設計算法是求解問題的關鍵，提出了一種基于改進空間分層的無人機路徑規劃算法。首先，設計了采用空間層化的節點模型，分級的節點結構有效節省數據存儲空間，結合無人機約束，進一步過濾復雜環境中的搜索節點數；其次，針對層級結構設計了自適應的初始規劃層級與預估代價... （共8頁）