基于不確定性單目圖像自監督場景深度估計

摘要： 深度信息對于準確理解場景三維結構、分析圖像中物體之間的三維關系具有重要作用。結合運動恢復結構、圖像重投影和不確定性理論，以端到端的形式提出一種基于不確定性單目圖像自監督深度估計算法。利用基于改進稠密連接模塊的編碼器-解碼器深度估計網絡得到目標圖像的深度圖，利用位姿估計網絡計算出拍攝目標圖像和源圖像2個時刻相機位置轉換矩陣；根據圖像重投影對源圖像進行逐像素采樣，得到重構目標圖像；... （共8頁）