程序控制機器人

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　　按照事先設定的程序（包括順序、條件及位置等）逐步動作的機器人，簡稱程控機器人。在機械制造領域中，程控機器人用于完成單調、重復的作業，如機床的上下料、工件搬運等。程控機器人有固定程控機器人和可變程控機器人兩種。①固定程控機器人：采用限位開關、凸輪和擋塊等設有固定工作程序的機器人。通常由邏輯控制裝置向所規定的軸發出動作指令信號，軸接受指令開始動作，一直到該軸限位開關動作后停止，同時給出下一步的動作指令，直至完成一個完整的作業過程。這種固定程序設定方式只能簡單地實現兩個端點的定位或根據擋塊的設定調節，有選擇地實現特定點的定位。改變程序較難。②可變程控機器人：為了增強程控機器人的柔性，研制出可用矩陣插銷板、步進選線器、順序轉鼓等改變工作程序的機器人。當機器人的作業內容改變時，只要改變程序就可適應新的作業。隨著微電子技術的發展，出現了采用可編程控制器或單板機的可編程控機器人。程控機器人控制簡單，造價低廉，適合于大批量少品種的生產系統。