基于Preisach模型的微創手術器械鋼絲繩驅動滯回特性分析與建模

摘要： 微創手術中，在手術器械末端不安裝傳感器的條件下，系統仍需要得到末端準確的位置信息，以保證控制精度和醫生手眼協調控制的一致性。為解決這一問題，本文基于改進Preisach模型的原理建立鋼絲繩驅動手術器械傳動模型，并采用多目標遺傳算法NSGA-II(nondominated sorting genetic algorithm II)對模型的參數進行辨識，基于該模型對手術器械進行運動... （共11頁）